PID算法，不实践，不亲手写代码，不可能真的学会PID算法，PID有单环PID，又有双环PID，我们这次就从单环慢慢变成双环。 硬件我们还是使用STM32主控板和角度传感器和导电滑环和带编码器的减速电机。 电位器，中间轴旋转可以带动电位器旋转，并且通过电位器输出的电压，就可以知道
2025-03-12
PID简介 PID是比例（Proportional）、积分（Integral）、微分（Differential）的缩写 。这里的微积分只用到了很浅显的概念，理解起来不需要太多数学知识。 PID是一种闭环控制算法，它动态改变施加到被控对象的输出值（Out），使得被控对象某一物理量的实际值（Ac
2025-03-12
离散PID公式 连续形式的PID，需要用模拟电路来实现，模拟电路时时刻刻都在工作着，对于单片机而言，我们需要用离散形式的PID，离散后，单片机需要设定一个调控周期T，单片机每隔T时间，才会进行一次PID计算和调控，单片机里的PID调控是间隔进行的。 连续形式PID： 离散形式P
2025-03-13
时基驱动的协作式调度 我使用的是裸机操作，并没有使用RTOS操作系统帮助协同工作，但是为了提高效率，本次代码并不以“前后台代码风格”来书写代码，而是以时基代码作为本次课程的讲解。 在RTOS中我们知道存在一个机制，即每1ms可以切换不同的任务执行，让程序看起来并没有阻塞，而在裸机中，想要实现
2025-05-31