![[姿态解算]MCU如何利用四元数进行姿态解算？](https://aoofoo.com/wp-content/uploads/2025/07/屏幕截图-2025-07-08-084323.png)
[姿态解算]MCU如何利用四元数进行姿态解算？
四元数 那么最重要的问题来了，我们是如何通过四元数，让MCU理解姿态的含义呢？ 姿态问题的本质，就是三个角度的问题： 俯仰角(Pitch)：机头上下，我们可以理解为x轴 横滚角(Roll) ：左右倾斜，我们可以理解为y轴 偏航角(Yaw) ：左右转向，我们可以理解为
7.2 CAN总线帧格式
数据帧 数据帧的用途： 发送设备主动发送数据，属于广播式的通信方式。发送设备发送的消息，也可叫做报文（Message）。 数据帧有两种格式，分别是标准格式和扩展格式*：(*扩展格式增加了ID位数，能承载更多种类的ID) 数据帧标准格式 帧起始（SOF）：打破宁静，告诉其他设备要开始
7.1 控制器局域网总线（CAN总线）
CAN简介 CAN总线（Controller Area Network Bus）控制器局域网总线 CAN总线是由BOSCH公司开发的一种简洁易用、传输速度快、易扩展、可靠性高的串行通信总线，广泛应用于汽车、嵌入式、工业控制等领域。 CAN总线特征： 两根通信线（CAN_H、CAN_L），线
基于LP4054锂电池充电管理芯片的充电电路
LP4054引脚功能解析 LP4054中文文档（AOOFOO自翻译，错误请自行更正） 主要使用功能 充电状态指示器（CHRG） 充电状态输出有两种不同的状态：强下拉（~5mA）和高阻抗。强下拉状态表示LP4054H处于充电周期。高阻抗则表示充电周期已完成或LP4054H处于欠压锁定模式
PY32F030 串口DMA通讯问题
在PY32F030这个MCU中，如果使用其他MCU的代码，会出现问题，其问题就出现在SYSCFG（System Configuration Controller）配置寄存器，这是一类寄存器的统称。 SYSCFG中有外设引脚重映射、外部中断线配置、DMA请求映射、特定系统功能的配置寄存器等。
![[OTA]1.为什么非要设置BootLoader](https://aoofoo.com/wp-content/uploads/2024/11/500.png)
[OTA]1.为什么非要设置BootLoader
OTA功能 必要功能 必须实现的功能（OTA在更新的时候需要用到的服务）： 1.没有OTA事件时，跳转到应用程序区A区。 2.发生OTA事件时，更新应用程序区A区程序。 如果有OTA事件，远程升级先要通过4G模块，联网连接服务器下载最新版本的程序。先将A分区的老程序全部擦掉，再
[OTA]2.OTA串口设计
功能背景 我们的辅助功能中有串口 IAP 功能（串口 In-Application Programming），这项功能用于下载程序。当需要下载大量数据时，单靠 CPU 读取数据已经跟不上速度，因此我们采用 DMA + 空闲中断 的方案来高效搬运数据。 DMA（直接存储器访问） 自动地将数