![[姿态解算]MCU如何利用四元数进行姿态解算？](https://aoofoo.com/wp-content/uploads/2025/07/屏幕截图-2025-07-08-084323.png)
四元数 那么最重要的问题来了，我们是如何通过四元数，让MCU理解姿态的含义呢？ 姿态问题的本质，就是三个角度的问题： 俯仰角(Pitch)：机头上下，我们可以理解为x轴 横滚角(Roll) ：左右倾斜，我们可以理解为y轴 偏航角(Yaw) ：左右转向，我们可以理解为
2025-07-07
在PY32F030这个MCU中，如果使用其他MCU的代码，会出现问题，其问题就出现在SYSCFG（System Configuration Controller）配置寄存器，这是一类寄存器的统称。 SYSCFG中有外设引脚重映射、外部中断线配置、DMA请求映射、特定系统功能的配置寄存器等。
2025-04-09
PWR控制 1.可编程电压检测器(PVD),可以监控VDD电源电压，当VDD下降到PVD阈值以下或上升到PVD阈值之上时，PVD会触发中断，用于紧急关闭任务。当VDD或者VDDA电压过低时，阈值电压可以程序自定义，调节范围可以查看数据手册（内嵌复位和电源控制模块特性）。PVD的外部中断，是
2025-03-31
![[滤波器]FIR滤波器疑问](https://aoofoo.com/wp-content/uploads/2024/10/00059-3007410581.png)
在我制作电压示波器的时候，难免会有一些毛刺信号，就是信号会突然比较高或者比较低，我当时也没有想那么多，就是在使用ADC取信号的时候，无意中想到了把很多值放在数组中，然后再把数组取平均值，这样可以极大程度的让信号变得更加平滑，但在今天我在学习的过程中，发现了这种方法比较正规的叫法，叫做数字滤波器，所以
2025-03-09
![[经典错误]调用外部变量出现规律性错误](https://aoofoo.com/wp-content/uploads/2024/10/00126-1981480754.png)
当我们定义了一个变量： uint8_t Key_FREQ; 在中断中给它赋值： Key_FREQ = (uint8_t)current_freq; // current_freq 为枚举值(0,1,2) 在其他文件中使用了错误的手法引用了： extern Key_FREQ; 一度导致我
2025-03-08
![[综合]USB测功率仪器](https://aoofoo.com/wp-content/uploads/2024/12/屏幕截图-2024-12-17-160703.png)
前言 想要制作一个USB测功率的仪器，首先，需要了解需要什么传感器，然后根据自身的需求，来判断是否需要制作PCB板，在网络上寻求相关资料，以达到最终实现的目的，本次项目的难点主要为PCB的设计和代码的编写，需要了解相关知识，才能顺利的制作出USB测功率仪器。 在这里我们MCU使用的是stm3
2024-12-17
![[传感器]DS18B20温度传感器原理](https://aoofoo.com/wp-content/uploads/2024/11/屏幕截图-2024-11-22-160235.png)
DS18B20传感器 DS18B20是一个使用单总线协议的温度传感器，供电电压是3~5V之间，我们使用的是STM32，所以使用3.3V进行供电。 DS18B20 是一款数字式温度传感器，输出为数字信号，无需外接 A/D 转换器。 每个DS18B20都有独立唯一的64位-ID，此特性决定
2024-11-22
![[STM32]STM32芯片DMA+ADC无法连续转运BUG](https://aoofoo.com/wp-content/uploads/2024/07/1-155-e1721703353332.png)
在制作电压示波器的过程中，确实遇到了一些问题，就比如说STM32系列芯片，DMA+ADC会出现BUG，这种情况下，代码是没有问题的，但是因为是芯片的BUG，所以排查起来较为困难。 首先，我这个BUG是DMA无法连续转运，但是代码是开启连续转运的，排查很多遍代码，到后面把中断的所有标志位都清空，
2024-11-19
![[AT32]AT32配置delay函数](https://aoofoo.com/wp-content/uploads/2024/11/屏幕截图-2024-11-17-182414.png)
SYSTICK简介 系统嘀嗒定时器是一个 24 位递减计数器，递减至零可自动重载计数初值。可产生周期性异常，用作嵌入式操作系统的多任务调度计数器，或对于无嵌入式操作系统，可用于调用需周期性执行的任务。系统嘀嗒定时器校准值固定值 9000，当系统嘀嗒时钟设定为 9MHz，产生 1ms 时间基准。
2024-11-17
![[STM32]LCD驱动逻辑](https://aoofoo.com/wp-content/uploads/2024/11/a48e7fd42bd2c52d2d857b468b30be9.jpg)
前言 LCD的驱动，我前面已经通过更改FSMC的配置，提高了屏幕的刷新率，现在我想要在屏幕上显示中文，但是屏幕官方并没有提供中文打印的函数，所以需要我自己去写，现在我要开始解析打印ASCII码的逻辑，顺着这个逻辑写一个打印汉字的驱动。 正篇 解析库函数 首先，让我们来看 lcd_sh
2024-11-08