PID算法，不实践，不亲手写代码，不可能真的学会PID算法，PID有单环PID，又有双环PID，我们这次就从单环慢慢变成双环。
硬件我们还是使用STM32主控板和角度传感器和导电滑环和带编码器的减速电机。
电位器，中间轴旋转可以带动电位器旋转，并且通过电位器输出的电压，就可以知道当前的角度了
导电滑环，作用是把上面的线和下面的线接通，同时保证中间的轴可以任意旋转，因为上面的传感器的信号要接到主控板，而中间这个轴是可以旋转的，所以这里要用一个导电滑环，把上面的线和下面的线接通，同时保证线可以360度无限旋转，不会缠线
带编码器的减速电机，这个减速电机，中间是一个普通的直流电机，前面是一个齿轮减速箱，可以降低速度，提高扭矩，后面的电路板，自带一个编码器，编码器的作用就是测量当前电机的位置和速度，其中最上面圆形的是磁铁，电机转动会带动磁铁旋转；磁铁旁边两个呈90度分布的，是霍尔传感器，当电机旋转带动磁铁旋转时，霍尔传感器就会输出正交的波形脉冲，配合STM32的编码器接口，就可以知道电机的位置和速度了。
主控板，主控板是使用模块化的设计，哪个模块如果坏了，可以直接拆掉换新的，目前的编码电机有两种接口类型，分别是XH2.54型（针脚是2.54mm间距）和PH2.0型（针脚是2.0mm间距）。
软件我们还是使用Keil5和SerialPlot，Keil5我们都很熟悉，SerialPlot是什么？SerialPlot是串口查看波形，PID调节的好不好，我们可以通过这个软件来进行查看。
