![[姿态解算]MCU如何利用四元数进行姿态解算？](https://aoofoo.com/wp-content/uploads/2025/07/屏幕截图-2025-07-08-084323.png)
四元数 那么最重要的问题来了，我们是如何通过四元数，让MCU理解姿态的含义呢？ 姿态问题的本质，就是三个角度的问题： 俯仰角(Pitch)：机头上下，我们可以理解为x轴 横滚角(Roll) ：左右倾斜，我们可以理解为y轴 偏航角(Yaw) ：左右转向，我们可以理解为
2025-07-07
CAN简介 CAN总线（Controller Area Network Bus）控制器局域网总线 CAN总线是由BOSCH公司开发的一种简洁易用、传输速度快、易扩展、可靠性高的串行通信总线，广泛应用于汽车、嵌入式、工业控制等领域。 CAN总线特征： 两根通信线（CAN_H、CAN_L），线
2025-06-03
LP4054引脚功能解析 LP4054中文文档（AOOFOO自翻译，错误请自行更正） 主要使用功能 充电状态指示器（CHRG） 充电状态输出有两种不同的状态：强下拉（~5mA）和高阻抗。强下拉状态表示LP4054H处于充电周期。高阻抗则表示充电周期已完成或LP4054H处于欠压锁定模式
2025-05-26
在PY32F030这个MCU中，如果使用其他MCU的代码，会出现问题，其问题就出现在SYSCFG（System Configuration Controller）配置寄存器，这是一类寄存器的统称。 SYSCFG中有外设引脚重映射、外部中断线配置、DMA请求映射、特定系统功能的配置寄存器等。
2025-04-09
![[OTA]1.为什么非要设置BootLoader](https://aoofoo.com/wp-content/uploads/2024/11/500.png)
OTA功能 必要功能 必须实现的功能（OTA在更新的时候需要用到的服务）： 1.没有OTA事件时，跳转到应用程序区A区。 2.发生OTA事件时，更新应用程序区A区程序。 如果有OTA事件，远程升级先要通过4G模块，联网连接服务器下载最新版本的程序。先将A分区的老程序全部擦掉，再
2025-04-09
![[OTA]2.OTA串口设计](https://aoofoo.com/wp-content/themes/CoreNext/static/img/slt2.png)
功能背景 我们的辅助功能中有串口 IAP 功能（串口 In-Application Programming），这项功能用于下载程序。当需要下载大量数据时，单靠 CPU 读取数据已经跟不上速度，因此我们采用 DMA + 空闲中断 的方案来高效搬运数据。 DMA（直接存储器访问） 自动地将数
2025-04-09
PWR控制 1.可编程电压检测器(PVD),可以监控VDD电源电压，当VDD下降到PVD阈值以下或上升到PVD阈值之上时，PVD会触发中断，用于紧急关闭任务。当VDD或者VDDA电压过低时，阈值电压可以程序自定义，调节范围可以查看数据手册（内嵌复位和电源控制模块特性）。PVD的外部中断，是
2025-03-31
PID算法，不实践，不亲手写代码，不可能真的学会PID算法，PID有单环PID，又有双环PID，我们这次就从单环慢慢变成双环。 硬件我们还是使用STM32主控板和角度传感器和导电滑环和带编码器的减速电机。 电位器，中间轴旋转可以带动电位器旋转，并且通过电位器输出的电压，就可以知道
2025-03-12
PID简介 PID是比例（Proportional）、积分（Integral）、微分（Differential）的缩写 。这里的微积分只用到了很浅显的概念，理解起来不需要太多数学知识。 PID是一种闭环控制算法，它动态改变施加到被控对象的输出值（Out），使得被控对象某一物理量的实际值（Ac
2025-03-12
离散PID公式 连续形式的PID，需要用模拟电路来实现，模拟电路时时刻刻都在工作着，对于单片机而言，我们需要用离散形式的PID，离散后，单片机需要设定一个调控周期T，单片机每隔T时间，才会进行一次PID计算和调控，单片机里的PID调控是间隔进行的。 连续形式PID： 离散形式P
2025-03-13