数据帧
数据帧的用途：
发送设备主动发送数据，属于广播式的通信方式。发送设备发送的消息，也可叫做报文（Message）。
数据帧有两种格式，分别是标准格式和扩展格式*：(*扩展格式增加了ID位数，能承载更多种类的ID)
数据帧标准格式
帧起始（SOF）：打破宁静，告诉其他设备要开始广播了。
仲裁段(报文ID+RTR)：
- 报文ID：报文ID，用以表示后面数据帧的功能，并且报文ID还用以区分优先级，多个设备同时发送时，根据规则，ID小的报文优先发送。
- RTR ：RTR占据1位，必须为显性0，名称叫做远程请求标志位，*用以区分数据帧还是遥控帧。（*数据帧必须为显性0，遥控帧必须为隐性1）
仲裁主要是靠报文ID来实现，RTR加入进来是用来目的是，*相同ID的数据帧和遥控帧，数据帧的优先级大于遥控帧。（*数据帧和遥控帧的ID可以相同）
控制段(IDE+r0+DLC):
- IDE：IDE名称叫做“ID扩展标志位”，*用以区分标准格式还是扩展格式。（*标准格式为显性0，扩展格式为隐性1）
- r0 ：r0是保留位。
- DLC：表示数据段的长度，CAN总线一帧数据可以有1~8字节有效载荷。（例如，1个字节数据就发送0001，如果是8个字节，就发送1000）
数据段（DATA）：DLC指定几个字节，就需要发几个字节，不能多也不能少。
CRC段（CRC+CRC界定符）：
- CRC：15位，CRC是一种高效的校验算法，*它会对前面所有的数据位进行CRC算法计算。（从SOF到DATA，都会进行CRC算法计算）
- CRC界定符：1位，必须是隐性电平1。
ACK段（ACK槽+ACK界定符）：
- ACK槽：1位，作用就是应答，来判断有没有设备收到信息。
- ACK界定符：1位，必须是隐性电平1。
ACK段有两个注意事项：
1、ACK槽可以允许多个接收方共同拉开总线，因为一个报文消息，可以被多个设备同时接收，多设备同时操作总线输出显性0，是没问题的。
2、并不是发送方发送一段完整的波形才会有接收应答，而是发送方和接收方共同完成一整个波形。发送方每发送一位，接收方就立马接收到这一位了，所以在数据帧还没结束的时候，其实接收方已经接收到完整数据了，所以应答是夹在发送过程中的。
帧结束(EOF)：7位，隐性电平1停止位。