RTOS介绍
对于裸机而言，程序是在一个大循环while()中，执行逻辑是顺序执行，只有执行了上方的语句，才能执行下方的语句，无法实现多线程的操作。
RTOS是一个实时操作系统（类似linux），他对于不同的语句，可以创建不同的任务，并且这些任务可以同时运行，即同时处理不同的事情。
RTOS的时间片，一个时间片的大小是1ms(我们一般设置1ms)，每隔1ms切换一次任务，虽然也是同一个时刻只能做1件事，但是因为1ms的时间太短，从人的宏观意义上来看，是几乎没有区别的。
突发事件
在裸机上我们定义“中断”来处理突发事件，中断是一瞬间的事情，也就是说你在中断函数里面不能做太多事情，如果中断函数时间过长，会导致程序上的很多问题；所以在裸机上，我们一般是定“标志位”来表示触发了中断，然后再在while循环里套一个if语句来判断标志位的状态，从而在主循环里执行相对应的功能。但这往往就会有个问题，那就是既然还在主循环里，那只有执行完前面的语句，才能执行到if语句，这时候裸机的“弊端”就比较明显了，实时性会差一些。
RTOS是如何处理突发事件的呢？
RTOS会同时创建多个任务，并且每个任务的优先级是不同的，我们把突发事件的任务优先级拉高，就会优先执行突发事件，并且在执行突发事件的过程中，如果有系统延时，那么在这个延时的期间，RTOS会自动的继续执行低优先级任务，充分利用了CPU的资源。
特点
裸机：裸机又称为前后台系统，前台系统指的中断服务函数，后台系统指的大循环，即应用程序 。
RTOS特点：RTOS全称为Real Time OS，就是实时操作系统，强调的是：实时性。
低优先级在运行的过程中，可以被高优先级的任务打断，高优先级的任务可以被更高优先级的任务打断，更高优先级的任务可以被中断打断。每一个任务自己就是一个无限循环，每个任务都是单独的、独立的。
每一个任务都是有一个单独的栈空间，栈空间有什么用呢？
栈空间就是为了保存数据，为什么要保存数据呢？因为当我们的任务被更高优先级的任务打断时，肯定要返回到“被打断的点”，而不是“从头开始运行”，想要不“从头开始运行”，就要有栈空间来记录此时的数据，以便于返回到“被打断的点”来继续执行任务。
如果高优先级的任务一直执行,那么低优先级的任务是无法运行的，除非高优先级的任务进入了阻塞态（延时、等待信号量、等待互斥量），此时才能运行低优先级的任务。
FreeRTOS简介
注意：这里的优先级不限，是指你使用的最高优先级算法时使用的软件方法（通用方法）。但是如果你是使用了硬件方法，这个就受限于MCU的一个架构了，就比如说STM32是32位的，那么优先级就会被限制在32，就是0~31这个范围（数字越大，任务优先级越高，和中断优先级是相反的）。
