任务调度器
所谓任务调度器，其实就是使用一些调度算法来决定当前需要执行哪一个任务。
我们RTOS会创建很多个任务，这个任务我们同一时刻只能执行1个，执行哪一个呢？就是由调度算法来决定的。
FreeRTOS支持三种任务调度模式：
抢占式调度：主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。
时间片调度：主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时， 任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。
协程式调度：当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务 FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方已经表示不再更新协程式调度 。
任务状态
任务有哪些状态呢？
FreeRTOS中，任务共存在4种状态：
运行态：正在执行的任务，该任务就处于运行态，注意在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态 。
就绪态：如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态 。
阻塞态：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态。
挂起态：类似暂停，调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume() 才可以进入就绪态 。
FreeRTOS中无非就四种状态，运行态，就绪态、阻塞态、挂起态。这四种状态中，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表。
列表在我们RTOS之中无处不在，非常滴重要，其实和链表差不多，一个个链子把任务串起来，就形成了一个列表。
就绪列表：pxReadyTasksLists[x]，其中x代表任务优先级数值。这个其实就是一个数组，这个x的取值范围，如果你使用的软件方式，那么取值范围是无限制的；如果你用的是硬件方式，那么你的取值范围是0~31。我们使用的是硬件方式，因为硬件方式比较高效。
