开启任务调度器
开启任务调度器API函数：vTaskStartScheduler()
作用：用于启动任务调度器，任务调度器启动后， FreeRTOS 便会开始进行任务调度，即开始任务，如果不启用调度器，那么任务是得不到执行的。
该函数内部实现，如下：
1、先判断任务是静态创建还是动态创建，如果是动态创建，就会先创建空闲任务。
2、如果使能软件定时器，则创建定时器任务。
3、关闭中断，防止调度器开启之前或过程中，受中断干扰，会在运行第一个任务时打开中断。
4、初始化全局变量（下一个任务的阻塞超时的时间设置为0xFFFFFFFF、调度器运行状态变量设置为pdTRUE、心跳节拍计数器设置为0），并将任务调度器的运行标志设置为已运行。
5、初始化任务运行时间统计功能的时基定时器。
6、调用函数 xPortStartScheduler()。
xPortStartScheduler()函数是什么呢？
配置与开启第一任务API函数：xPortStartScheduler()
作用：该函数用于完成启动任务调度器中与硬件架构相关的配置部分，以及启动第一个任务。
该函数内部实现，如下：
1、检测用户在 FreeRTOSConfig.h 文件中对中断的相关配置是否有误（非重点）。
2、配置 PendSV 和 SysTick 的中断优先级为最低优先级。
3、调用函数 vPortSetupTimerInterrupt()配置 SysTick(滴答定时器)变成1ms中断一次。
4、初始化临界区嵌套计数器为 0。
5、调用函数 prvEnableVFP()使能 FPU。
6、调用函数 prvStartFirstTask()启动第一个任务
启动第一个任务