MPU6050简介
MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景。
姿态角：姿态角又称欧拉角，比如一个飞机，欧拉角就是飞机机身相对于初始3个轴的夹角，也就能得到飞机目前是什么姿态，比如上仰或者下倾。当时姿态传感器的数据又不会非常准确的得出欧拉角，所以要学习姿态解算相关的知识。
3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度，简称Accel、Acc、A。具有静态稳定性，不具有动态稳定性。
*（仅供理解，实际电路是靠电子结构完成的）看下面的图2就可以知道，这个加速度计，实际上就是弹簧测力计，根据牛顿第二定律，F=ma，我们想测量加速度a，则 a = F/m，这里质量m是固定的， 这里的形变对应着还没有处理的加速度数据，不同的形变量代表着不同的加速的，a=F/m，这里的m是固定的，弹簧在不同的位置F是不同的，但是可以事先测量好不同位置的F的值，这样就可以得到加速度a的数值。
3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度。具有动态稳定性，不具有静态稳定性。
MPU6050参数
16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767。（数据是16位的，分为2个字节存储）
加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）（1g = 9.8m/s2）
陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）（角速度单位，每秒旋转了多少度）
可配置的数字低通滤波器，配置的数字低通滤波器会让输出的数据不那么抖动，比较平缓。
可配置的时钟源、可配置的采样分频。时钟源根据分频器的分频，可以为AD转换和内部其他电路提供时钟。控制分频系数就可以控制AD转换的快慢了。
I2C从机地址：1101000（AD0=0）或 1101001（AD0=1）。
MPU6050硬件电路
最右边是MPU6050芯片、左下角是一个8针的排针、左上角是一个LDO低压差线性稳压器。