数据包定义
学习：
如何规定一个合理的数据包格式、以及如何收发数据包。
数据包的作用：把一个个单独的数据打包起来，方便我们多字节的数据通信。（我们之前学了串口的代码，发送1个字节和接收1个字节都没问题，但在实际应用中，我们需要把多个字节打包为一个整体进行发送，比如，有个陀螺仪传感器，他需要用串口发送数据到STM32，陀螺仪的数据，比如X轴一个字节、Y轴一个字节、Z轴一个字节，总共三个数据，需要连续不断的发送，当连续发送的时候，比如：XYZXYZXYZ这样，会出现一个问题，就是接受方不知道哪个对应X、Y、Z，因为接收方可能会从任意位置接收，会导致数据错位的现象。）
HEX数据包
研究几个问题：
1.包头包尾和数据载荷重复的问题。
如图所示，我们定义了FF为包头，FE为包尾，如果我传输的数据本身就是FF和FE怎么办呢？
这个问题确实存在，如果数据和包头包尾重复，可能会引起误判，对于这个问题，有下面几种解决方法：
（1）、限制载荷数据的范围，如果可以的话，我们在发送的时候，对数据进行限制。
（2）、如果无法避免载荷数据和包头包尾重复，那我们就尽量使用固定长度的数据包，这样由于载荷数据是固定的，只要包头包尾对齐对齐了数据，我们就可以知道哪个数据是包头包尾，哪个是载荷数据。在接收载荷数据的时候，我们并不会判断他是否是包头包尾；而在接收包头包尾的时候，我们会判断它是不是确实是包头包尾，用于数据对齐。
（3）、增加包头包尾的数量，并且尽量呈现出和载荷数据出现不了的状态。
2.包头包尾是否是全部需要的问题。
包头包尾并不是全部都需要的，比如我们可以只要一个包头，把包尾删掉，这样数据包的格式就是，一个包头FF，加4个数据。
3.固定包头和可变包头的选择问题。
对于HEX数据包来说，如果你的载荷出现和包头包尾重复的情况，那就最好选择固定包长，这样可以避免接收错误。
4.各种数据转换为字节流的问题。
数据包都是一个字节一个字节组成的，如果你想发送16位的整型数据、32位的整型数据、float、double，甚至是结构体，其实都没有问题，因为他们内部都是由一个字节一个字节组成的，还需要用一个uint8_t的指针指向他，把他们当做一个字节数组发送就行了。
文本数据包
由于数据译码变成的字符形式，这就存在了大量的字符可以作为包头包尾，可以有效避免载荷和包头包尾重复的问题。
比如这里，就是使用了@作为包头，/r/n作为包尾，在载荷数据中间，可以出现除了包头包尾的任意字符。
文本数据包常用的地方：蓝牙模块的AT指令、CNC和3D打印机常用的G代码，都是文本数据包的格式。缺点就是解析效率低。
数据包收发流程
HEX数据包
HEX数据包的发送，就是定一个数组，填充数据，然后用上一节写过的SendArray函数把这个数组发送出去。
接收一个HEX数据包，这里演示的是固定包长HEX数据包的接收方法：
通过之前的学习，我们知道，每收到一个字节，程序都会进一遍中断，在中断函数里，我们可以拿到这一个字节，但拿到之后，我们就得退出中断了。所以每拿到一个数据，都是一个独立的过程，所以在程序我们要设计一个能记住不同状态的机制（状态：包头、数据、包尾），在不同的状态执行不同的操作。同时还要对进行状态的合理转移。这种程序思维就叫做“状态机”。
在这里我们就使用状态机的方法来接收一个数据包。 每个状态需要用一个变量来标志一下，比如我这里用变量S来标志，三个状态依次为S=0、S=1、S=2，根据S的值，在中断程序中进行判断，分别进入不同状态的程序。
文本数据包
文本数据包的发送，就是定一个字符串，然后用上一节写过的SendString函数把这个字符串发送出去。
接收一个文本数据包，这里演示的是可变包长文本数据包的接收方法：
同样也是利用状态机，定义3个状态，在中断函数中进行判断，并且随着状态的不同，在程序中改变S的值。
但要注意，这个是可变包长，我们在接收数据的时候，要时刻监视是不是收到包尾了，所以S=1时，也就是接收数据时，也要判断数据是不是包尾，如果是包尾，则数据不接收，同时跳到下一个状态，等待包尾。