中断知识回顾
我们之前学习过裸机，应该很明白中断的概念，这里再复习一下相关知识，让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫中断 。
ARM Cortex-M 使用了 8 位宽的寄存器来配置中断的优先等级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器。但STM32，只用了中断优先级配置寄存器的高4位 [7 : 4]，即bit4~bit7这四位，所以STM32提供了最大16级的中断优先等级。
STM32 的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级：
抢占优先级： 抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断。
子优先级：当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数值小的优先执行。
FreeRTOS为了方便管理，分组方式要选择NVIC_PriorityGroup_4：
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);FreeRTOS中断管理
FreeRTOS中断特点：
1、低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS 的API函数。
2、建议将所有优先级位指定为抢占优先级位，方便FreeRTOS管理。
3、中断优先级数值越小越优先，任务优先级数值越大越优先。
系统中断优先级配置
三个系统中断优先级配置寄存器，分别为 SHPR1、 SHPR2、 SHPR3。
这个 SHPR3(0xE000ED20 )寄存器，可以配置滴答定时器、PendSV的优先级，滴答定时器是为我们系统提供心跳节拍，而PendSV是任务切换、任务调度都是在PendSV中实现的。
在FreeRTOS中是如何配置PendSV和Systick中断优先级的？
其实没有什么内容，只是宏定义比较多，就是把寄存器的bit4~bit7给填充上，让这些有了优先级，Systick和PendSV的中断优先级都是15，就是最低的中断优先级。
为什么要设置成最低优先级呢？
是为了保证系统任务切换不会阻塞系统其他中断的响应。就是我中断可以打断你任务，但是你任务无法打断我中断。
中断屏蔽寄存器
三个中断屏蔽寄存器，分别为 PRIMASK、 FAULTMASK 和BASEPRI。
我们的FreeRTOS就是利用BASEPRI寄存器来管理中断的，就是中断优先级小于我们这里设置的阈值，就会被关闭。
比如： BASEPRI设置为0x50，代表中断优先级在5~15内的均被屏蔽，0~4的中断优先级正常执行。
可以看出，我们的FreeRTOS相当于接管了5~15的中断，让原本的5~15被屏蔽。
在中断服务函数中调度FreeRTOS的API函数需注意：
1、中断服务函数的优先级需在FreeRTOS所管理的范围内。
2、在中断服务函数里边需调用FreeRTOS的API函数，必须使用带“FromISR”后缀的函数。
中断管理实验
实验目的：学会使用FreeRTOS的中断管理。
本实验会使用两个定时器，一个优先级为4，一个优先级为6，注意：系统所管理的优先级范围：5~15。所以中断优先级为4的定时器，理论上FreeRTOS是无法进行控制的，所以我们来测试一下，到底能不能控制。（提前透露答案：不能）
目标设计：
将设计2个任务：start_task、task1。
start_task：用来创建task1任务 。
task1：中断测试任务，任务中将调用关中断和开中断函数来体现对中断的管理作用。
这一节课我们需要用到定时器，所以我们先把定时器的初始化代码写一下：
void Timer_Init(void)
{
//开启通用定时器TIM2、TIM3的时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
//选择时基单元的时钟是内部时钟（168MHz）
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_InternalClockConfig(TIM3);
//配置时基单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStrcture;
TIM_TimeBaseInitStrcture.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //指定采样分频。
TIM_TimeBaseInitStrcture.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//指定计数器模式
TIM_TimeBaseInitStrcture.TIM_Period=10000-1;//自动重装寄存器ARR的值
TIM_TimeBaseInitStrcture.TIM_Prescaler=16800-1;//预分频器PSC的值
TIM_TimeBaseInitStrcture.TIM_RepetitionCounter=0;//通用定时器没有重复计数器，填0
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStrcture);
TIM_TimeBaseInitStrcture.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //指定采样分频。
TIM_TimeBaseInitStrcture.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//指定计数器模式
TIM_TimeBaseInitStrcture.TIM_Period=10000-1;//自动重装寄存器ARR的值
TIM_TimeBaseInitStrcture.TIM_Prescaler=16800-1;//预分频器PSC的值
TIM_TimeBaseInitStrcture.TIM_RepetitionCounter=0;//通用定时器没有重复计数器，填0
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStrcture);
// 清除更新中断标志位
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
//配置输出中断控制
TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);
//配置NVIC
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;//NVIC通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能该中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=4;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;//NVIC通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能该中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=6;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//启动定时器
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
void TIM2_IRQHandler(){
if (TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)
{
printf("优先级4，TIM2，正在运行！！\r\n");
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
}
}
void TIM3_IRQHandler(){
if (TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update) == SET)
{
printf("优先级6，TIM3，正在运行！！\r\n");
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
}
}
有了上面的初始化代码，我们的中断目前来讲，是都可以在串口每隔1s进行一次打印的，接下来我们来实现FreeRTOS的任务函数，在FreeRTOS中我们要实现开关中断的操作来证明FreeRTOS是可以控制中断的，所以我们要认识一个新的FreeRTOS的API函数：
portDISABLE_INTERRUPTS(); //关闭中断函数
portENABLE_INTERRUPTS(); //开启中断函数void task1(void *pvParameters)
{
uint8_t task1_num = 0;
while(1)
{
task1_num++;
if(task1_num == 5)
{
task1_num = 0;
printf("关闭中断\r\n");
portDISABLE_INTERRUPTS();
delay_ms(5000);
printf("开启中断\r\n");
portENABLE_INTERRUPTS();
}
LED0_turn();
vTaskDelay(1000);//使用FreeRTOS自带的延时函数
}
}注意，我们这里使用的是delay_ms而不是vTaskDelay，这是为什么呢？
因为vTaskDelay的实现有问题，它里面调用了临界区，临界区中的退出临界区的函数会调用到portENABLE_INTERRUPTS();
即开中断，就是vTaskDelay函数会变相的开启中断，所以不能用vTaskDelay。