3.5 任务挂起与恢复

任务挂起与恢复API

挂起任务和删除任务有什么不同？

挂起任务类似暂停，可恢复； 删除任务，无法恢复，类似“人死两清。

有很多API函数都带有FromISR后缀，带FromISR后缀是在中断函数中专用的API函数 。

任务挂起函数

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend) ;

此函数用于挂起任务，使用时需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1。

无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复。

注意：当传入的参数为NULL，则代表挂起任务自身（当前正在运行的任务）。

任务恢复函数

void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume);

使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend必须定义为 1 。

注意：任务无论被 vTaskSuspend() 挂起多少次，只需在任务中调用 vTakResume() 恢复一次，就可以继续运行。且被恢复的任务会进入就绪态！

我们的任务挂起，是不支持嵌套的，不管挂起多少次，其意义上和挂起一次是一样的，只需恢复一次即可。

任务恢复函数(中断)

BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume);

函数返回值xTaskResumeFromISR：

任务恢复后需要进行任务切换，大家想一下，什么情况下需要任务切换？

使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须定义为 1。

该函数专用于中断服务函数中，用于解挂被挂起任务。

注意：中断服务程序中要调用FreeRTOS的API函数则中断优先级不能高于FreeRTOS所管理的最高优先级，FreeRTOS所管理的中断优先级是5~15。

任务挂起与恢复

学习目的：学会 使用FreeRTOS中的任务挂起与恢复相关API函数：vTaskSuspend( )、 vTaskResume( )、xTaskResumeFromISR( )。

目标设计：将设计四个任务：start_task、task1、task2、task3。

其实，前三个任务我们前面的课程都已经完成，我们只需要写task3即可：

我们按照要求，先把宏给配置成1：

#define INCLUDE_vTaskSuspend     1        /* 挂起任务 */

然后写task3任务：

void task3(void *pvParameters)
{
	uint8_t key = 0;
	while(1)
	{
		key = Key_Scan();
		if(key == 1)//KEY0按下
		{
			vTaskSuspend(task1_handler);
		}
		else if(key == 2)//KEY1按下
		{
			vTaskResume(task1_handler);
		}
		vTaskDelay(10);//按键延时
	}
}

我们还需要完成剩下的一个功能，就是按下KEY2，在中断中恢复task1：

首先，按键是外部中断，所以我们需要初始化EXTI，下面是初始化EXTI的代码：

void Key2_EXTI_Init(void)
{
	//开启GPIOE时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE,ENABLE);
	//配置GPIOE
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;//KEY2
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//输入模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; // 上拉
  GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);	
	
  //创建出一个EXTI结构体。
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;	
  //指定要使能或禁用的EXTI线路。此参数可以是 @ref EXTI_Lines 的任意组合。
 	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line2;
  //指定所选EXTI线路的新状态。此参数可以设置为 ENABLE 或 DISABLE 。
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
  // 指定EXTI线路的模式。此参数可以是 @ref EXTIMod_TypeDef 的一个值 。
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
  //指定EXTI线路的触发信号有效边沿。此参数可以是 @ref EXTITrigger_TypeDef 的一个值 。
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;
  //根据 EXTI_InitStruct 中指定的参数初始化 EXTI 外设。
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

	//设置本程序的分组方式
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4); 
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=5;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

然后我们需要把FreeRTOSConfig中的宏配置一下：

#define INCLUDE_xTaskResumeFromISR  1      /* 恢复在中断中挂起的任务 */

然后写我们的中断函数EXTI2_IRQHandler：

EXTI2_IRQHandler(void) 
{
  if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line2) != RESET) { // 检查指定的 EXTI 线路中断是否发生
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_2) == 0) 
					{
            BaseType_t xYieldRequired;
            xYieldRequired = xTaskResumeFromISR(task1_handler);

            if (xYieldRequired == pdTRUE) {
                portYIELD_FROM_ISR(xYieldRequired);
           }
      }  
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2); // 清除 EXTI 线路挂起位
    }
}

这样，就完美实现了我们的目标功能，不过记得在主逻辑函数中初始化EXTI哦。